唐吉訶德的故事發生在西班牙，一個瘋狂熱愛騎士小說的老紳士一日突發奇想，他決心繼承古老的騎士精神，行俠仗義濟弱扶傾，於是蒐羅家中的破銅爛鐵；為自己打理行頭，並騎上家中駑鈍的瘦馬，自封『唐吉訶德‧台‧拉‧曼卻』。
他拉上村中貪財的矮胖農夫桑丘做他的隨從，騎著一驢一馬就開始了他的冒險。唐吉訶德在沒有騎士的世界處處碰壁，所到之處不是耍痴發瘋就是胡扯瞎鬧，旅程中他往往誤認無辜的人、事、物是他的宿敵，他認風車為巨人、視客棧為城堡，將路過理髮師手持的大臉盆看作是傳說中有神力的頭盔並搶下來戴在頭上；他向道路上每一個成群結隊、手持武器的商旅、軍隊、行人宣戰，並聲稱是為了他心中的公主杜爾西內亞‧台爾‧托波索的榮耀與美貌作戰，但是他根本不認識這個鄉下農婦。
唐吉訶德在故事中不斷反覆這樣的笑料，而後，他的誤認、他做作的癡情、他的瘋傻與桑丘的痴愚成了全世界的笑柄。村中的神父與學士想盡辦法想要誘騙唐吉訶德回鄉安居，他們認為唐吉訶德放下騎士夢回到鄉間靜養，很快就可以恢復成為當初睿智善良的好鄉紳。但不料回鄉後唐吉訶德馬上得病歸天，臨死前宛如大夢初醒，說他一生為小說所誤，他醒覺騎士小說所言均荒誕不經，害人不淺。並遺囑告誡姪女不可以嫁給閱讀騎士小說的人。
故事最表面的情節如此，而如同作者自己所言，他要讓世間的騎士小說滅絕。但唐吉訶德若只是如表面所示的荒誕喜劇，那也不能啟發後世無數的偉大作家，成為現代小說的始祖。
我們必須要用更深刻的角度來解讀這部小說。唐吉訶德在惹人發噱的笑鬧之外，其實本人是極度嚴肅的騎士，不但嚴肅，並且睿智、博學、良善，他多次對於各類事務即席發揮他的才情與智慧通達。並且在騎士精神的教條下，雖然外表上惹人發笑，但其實他的內在品格卻極為高尚。他面對誘惑堅貞、面對挑戰勇武、面對羞辱冷靜、面對女士彬彬有禮、面對窮人謙和樂施。這形成了奇異的矛盾：一個融合極度智慧與勇氣，擁有高貴的人格與學識的丑角。唐吉訶德的複雜令人難解。究竟他是個真正的英雄，正如他所說，他憎恨當前的鐵的時代，懷念榮耀的黃金時代，要用他的劍與勇氣，再現騎士的榮光；或是如作者前言及旁白所說，他為了彰顯騎士小說的愚蠢，而創造了這個引人發笑的瘋子？